평화로운 뉴잉글랜드의 작은 마을. 이곳에 행복한 레이디와 트램프 가족이 살고 있다. 한때는 최고의 길거리 개였지만, 우아하고 아름다운 애완견 레이디를 만나 가족들과 함께 살게 된 트램프는 이제 레이디를 닮은 세 명의 예쁜 공주님과 자신을 닮은 장난꾸러기 스캠프의 의젓한 아버지가 되었다.

그렇지만, 아빠 트램프를 꼭 빼 닮은 스캠프는 애완견 생활이 답답하기만 하다. 모자도 물면 안되고, 땅도 파면 안 되고, 맘껏 뛰어 다닐 수도 없고, 게다가 날마다 해야 하는 목욕은 스캠프에겐 악몽 그 자체다. 그에 비하면 길거리의 개들은 얼마나 행복한가? 맘대로 뛰고, 놀고, 잔소리하는 인간도, 수없이 많은 규칙도 없이 스캠프와는 비교도 할 수 없이 자유로운 생활을 즐기고 있지 않은가? 한없이 그들을 동경하던 스캠프는 결국 목줄을 끊고 집을 나가게 된다.

스캠프가 찾아간 길거리 개들은 신나는 생활을 하고 있었다. 쓰레기 더미 위에서 맘껏 뛰고, 뒹굴고... 게다가 동물 보호소에서 한 마리라도 붙잡아가려 하면 의리 있는 동료들이 모두 힘을 합해 구해준다. 이들의 우두머리인 버스터는 날렵한 몸매의 사냥개. 스캠프는 길거리 개들과 같이 거리의 생활을 시작하게 되는데…