재위기간 내내 왕위계승 정통성 논란에 시달린 영조는 학문과 예법에 있어 완벽한 왕이 되기 위해 끊임없는 노력을 기울인다. 조급한 성격과 민첩함으로 신하들에게 흠 잡히는 것을 극도로 싫어한 영조에게는 뒤늦게 얻은 귀한 아들이 있다.

아들만은 모두에게 인정받는 왕이 되길 바랐지만 기대와 달리 세자는 느릿하고 여유로우며 예술 분야에도 관심이 많은 영조가 보기에는 영 탐탁치 않은 모자란 아들이다.

어린 시절 남다른 총명함으로 아버지 영조의 기쁨이 되었지만, 조급한 영조의 성격과는 상이한 자유분방한 성격을 지닌 사도는 아버지 영조의 기대에 점점 어긋나게 되고 자신에게 어려움만 주는 아버지 정조를 점점 증오하게 된다.